不管什么減速機，漏油問題是必定要面對的問題。而漏油的原因是比較復(fù)雜，涉及到油封品牌、油封裝配、軸的加工工藝、使用方法等等，而且漏油還分真漏油和假漏油。所謂假漏油，是指在運行之后不久出現(xiàn)漏油，漏油量不多，而且短時間后就不再出現(xiàn)。這種一般是內(nèi)部的壓力釋放，壓力釋放了就沒事了。而真漏油出現(xiàn)的時間點就不定了，可能是一開始就漏了，這時很可能是產(chǎn)品品質(zhì)或裝配品質(zhì)問題；也有可能是運行很長時間之后出現(xiàn)，這一般是油封壽命問題（使用不當除外）。
很多人都樂意拿漏油來攻擊國產(chǎn)減速機。沒錯，確實在這個問題上，確實國產(chǎn)減速機發(fā)生的概率會比較高，可能是工藝不成熟，或者是使用了比較一般的油封。但是，必須要說的是，這絕不是國產(chǎn)減速機的特性，這鍋咱不背，就是進口減速機，品牌咱就不說了，還不是一家，我也測過漏油的。那些大量使用過進口品牌機器人的客戶也會知道這個問題。至于廠家是怎么解釋的就不知道了。所以不是進口的不漏油，只是概率小，你不知道而已。這里包括了兩種，一種角傳動精度，這是減速機手冊里都會標出來的，這影響的是機器人的絕對定位精度；另一種是重復(fù)定位精度，這是減速機手冊里沒有，這影響的是機器人的重復(fù)定位精度。角傳動精度一般減速機廠家都有的設(shè)備，但是客戶自己也可以設(shè)計一些簡易的方法去測。重復(fù)定位精度也一樣。
對于新減速機來說，要達到標稱的1弧分以下，很多廠家是OK的，但是大的問題是一致性和穩(wěn)定的?？赡艽蟛糠謴S家一開始精度都達標，但幾個月后，要么精度跳上跳下，要么直接是越來越差。重復(fù)定位精度也如此，短時間內(nèi)達到較高重復(fù)定位精度是沒什么問題，但是時間長了，如何保持住就很難了。其實發(fā)熱也是上面講的精度有關(guān)。減速機精度取決于齒輪的嚙合程度，嚙合間隙過大，減速機的精度就差，而采用微過盈的方式，精度就會提高，但是就會導(dǎo)致發(fā)熱過大的問題。RV上，采用帝人結(jié)構(gòu)的發(fā)熱的區(qū)別還沒有那么明顯，而同樣是諧波減速機，不同品牌的發(fā)熱程度就差很多了。別的不說，諧波里面，HD是一家可以既可以精度高又可以發(fā)熱少的廠家。大佬的稱號絕不是浪得虛名。
當然，發(fā)熱除了與齒輪有關(guān)之外，還跟油脂、跟裝配有關(guān)，油脂的好壞，裝配的能力都會有明顯的影響。這里有很多的細節(jié)工藝，這就看各個機器人廠家的技術(shù)能力了。其中，壽命也是國產(chǎn)減速機被吐槽多的點。其實減速機的壽命主要取決于軸承的壽命，一般來說，軸承是先壞的，特別是諧波，RV的話，行星結(jié)構(gòu)部分也是易損壞的點。還有很多人都吐槽國產(chǎn)減速機用的軸承不好。但這又得分兩種：
1. 是軸承確實不好，可能是材料或者工藝等等的缺陷導(dǎo)致軸承就是達不到那個壽命；
2. 哪怕你使用了跟HD一模一樣的軸承，你也不能保證100%能達到壽命。原因是，在諧波行業(yè)，軸承是存在一定概率的提前磨損的，這我是在各大廠商那里都得到了證實。
就是說，這是一個行業(yè)瓶頸，就是有一個小概率會出現(xiàn)軸承莫名其妙就壞了，而且前期查不出來。而這個時候，到底是減速機本身有問題還是客戶問題，這其實就有灰色地帶，會扯皮的地方。而不同品牌之間這個概率也存在差異。你要去問廠家概率是多少，估計他們也答不上來，或者也不敢正面答你，一般比較官方的回答都會講10%以內(nèi)。這是一個統(tǒng)計概率。那這個統(tǒng)計值怎么來的呢，那誰有這么大的樣本可以統(tǒng)計呢，你懂的。
提前磨損的情況一般會在數(shù)月到一年左右出現(xiàn)，視運行情況而定，所以那些趁著機器人爆發(fā)大量出貨的減速機廠家就要注意了，如果前面研發(fā)的時候沒有控制住這個概率，現(xiàn)在出貨越多，半年后頭越大。很多人鼓吹國產(chǎn)減速機迎來了春天，我卻覺得很多人是在出產(chǎn)一個又一個定時炸彈，哪一天被引爆，那可就山崩地裂了。
其實這跟前面講的精度、發(fā)熱、油脂等都有關(guān)系。傳動效率也是減速機重要評價指標之一。要測試傳動效率也是需要設(shè)備的，客戶自己比較難測出具體數(shù)據(jù)。但是，做橫向?qū)Ρ仁强梢缘?。發(fā)熱就是直觀的一個對比方式，初中知識告訴我們，能量是守恒的，發(fā)熱大了，代表電機更多的功率被用來消除摩擦了，那輸出功率自然就少了。輸出功率少了，負載能力自然就弱，就沒力，加速度自然就小，節(jié)拍自然就慢了。
關(guān)于不同廠家的主要差距主要就是以上這些內(nèi)容了，至于實際怎么測，怎么建立合理評價標準，那各有各的方法，各有各的道理，測試方法都是得靠自己摸索，因為廠家不一定肯透露，或者甚至有些廠家也沒測過，但至少能把上面的問題解釋清楚的廠家就屬于比較靠譜的廠家，至少是真正在做產(chǎn)品的，如果回答不上來，那就請三思了。
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